En 1899, alors que Baden Powell était colonel de l'armée anglaise en service en Afrique du Sud, il fut assiégé par les Boers dans la ville de Mafeking. Encerclé par des forces plus de cinq fois supérieures, il parvint à leur tenir tête pendant 217 jours, jusqu'à que les forces britanniques ne viennent le libérer. Cet exploit fit de lui un héros national.

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L'un des facteurs de sa réussite fut son idée de demander l'aide des jeunes garçons de la ville. Les jeunes qui se portèrent volontaires, âgés de 9 à 15 ans, reçurent une petite formation militaire (ne pas être à découvert, obéir, porter un uniforme) et furent entrainés à l'aide de jeux et par l'émulation. Appelés « Cadets de Mafeking » ils aidèrent les troupes, servirent à l'hopital, transmirent des messages entre le poste de commandement et les avant-postes et accomplirent des missions d'éclaireur. Impressionné par leur service, Baden-Powell affirma dès lors que les jeunes étaient tout à fait capables de réussir des missions traditionnellement réservées aux adultes, pourvu qu'on leur fasse confiance.

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De retour en Angleterre il découvrit qu'un manuel d'entrainement militaire qu'il avait écrit, Aids to scouting, était devenu un énorme succès commercial. Le petit fascicule, qui résumait sa pédagogie de formation des éclaireurs, était utilisé par de nombreux enseignants et éducateurs. Frappé par le spectacle d'une jeunesse des quartiers désœuvrés livrée à la drogue et au tabac, souvent en mauvaise santé et délinquante, il décida de mettre l'expérience apprise à la guerre au service des jeunes gens, cette fois dans une optique de paix. Il réécrivit son manuel afin de l'adapter à un public jeune. Renommé Scouting for Boys, il devint le quatrième livre le plus vendu du 20ème siècle. En août 1907 il organisa sur l'île de Brownsea ce qui allait devenir le premier camp Scout de l'Histoire, donnant naissance à un mouvement qui atteint rapidement une ampleur internationale.